在现在的中型桁架机械手或者机器人应用领域，常见的直线传动有三种：

1.直线导轨滑块的模式+精铣斜齿或者研磨斜齿齿轮齿条+润滑毛毡齿轮+减速机和伺服。主要基于速度60米/分以下，轻型负载应用领域。

2.中等负载的V型导轨滚轮的模式

3.重负载矩形导轨以及偏平硬轨+滚轮模组+齿轮齿条的模式。

中负载桁架机器人应用V型导轨齿条的主要构件有哪些：

1.       V型导轨滚轮轴承（正心和偏心），UV35N,UV35Y.

2.       V型带齿导轨齿条CSVGH-CP10012-DIN6

3.       V型导轨CNVGH-004-DIN6

4.       润滑盒子/润滑罩LV35

5.       安装法兰(正心和偏心)FE35-FZ35

6.       精密行星直角减速机PSR180L1-10

7.       研磨级齿轮轴CSGHL03019

8.       毛毡润滑齿轮FS03019

9.       润滑油壶

10.   传动载板

11.   Z轴铝型材

12.   X轴钢梁

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